Основателем школы Катори Синто-рю был Иидзаса Тёисай Иэнао 飯篠長威斎家直  (Iizasa Choisai Ienao 1387 - 1488 годы). Он родился в семье госи 五士 из деревни Иидзаса уезда Катори провинции Симоса региона Канто на северо-востоке Японии, позже переехал в деревню Ямадзаки 山崎  того же уезда, где и начал изучать фехтование на мечах и копьях. Иидзаса выделялся своими способностями и прилежанием в овладении искусством боя с мечом и копьем. Благодаря своему блестящему воинскому умению Иэнао добился признания даже со стороны своих сюзеренов, членов семьи Тиба 千葉氏.

Об учителе Тёисая известно мало. Так, по сообщению «Канхассю косэн року» (Записи о древних войнах в 8 провинциях Канто), он был учеником некоего Кабуто Осакабэ Сёхо, который по легенде получил секреты мастерства от каппы 河童 - фантастического существа-вампира, имеющего вид ребёнка, лицо тигрёнка и впадину на темени, живущего и в воде, и на суше, заманивающего своих жертв в воду и топящего купающихся детей. В действительности Кабуто был госи 五士 из деревни Оно уезда Касима и изучал боевые искусства традиции Касима у Мацуоки Хёгоносукэ.

В молодости Иидзаса отправился в Киото, где некоторое время служил сёгуну Асикаге Ёсимаса 足利義政. За короткое время пребывания в столице он успел в совершенстве изучить легендарную традицию будзюцу Нэн-рю 念流, созданную дзэнским монахом Дзионом, и школу ёрои-кумиути (борьба в доспехах) Мусо Тёкудэн-рю 無双直伝流, основанную еще в XIII веке буддийским монахом Икэйбо (Онкэйбо) Тёхэном. По-видимому, какое-то время Тёисай провёл во владениях своего господина в провинции Ига (об этом свидетельствует одно из его имён - Ига-но Ками - Покровитель Ига), где познакомился с искусством ниндзюцу госи из Ига. В этот период он прославился как непобедимый фехтовальщик.

Сэнсэй Иидзаса Тёисай Иэнао был самым известным мастером меча середины периода Муромати. Многие фехтовальщики, желая прославиться, бросали ему вызов. Иэнао не любил такие схватки, потому что, несмотря на то, что использовались деревянные мечи, они часто заканчивались смертью или увечьями. Не желая понапрасну лишать людей жизни или калечить их, он придумал способ избавляться от любителей поединков. Он приглашал очередного желающего в сад, где садился на клумбу кумазасы - высокой, хрупкой и тонкой травы. Но, что интересно, он сидел на кумазасе, которая была высотой более пяти дюймов не приминая ее. Он как бы висел над травой! Затем Иэнао говорил пораженному фехтовальщику, «Давай ты тоже присаживайся со мной на траву. Если будешь сидеть правильно, и не пригнешь кумазасу, то я сражусь с тобой». Так Иэнао побеждал не прибегая к оружию.

После этого Тёисай вернулся на родину и поступил на службу к семье Тиба. Позже, после гибели Тиба в междоусобных распрях, он постригся в монахи школы Сингон, расстался со своей семьёй и последователями, преподнёс в дар святилищу Катори 1000 коку риса и выстроил храм Симпуку-дзи в деревне Миямото в Оцуки, что на горе Синтоку-дзан, которому также пожертвовал 1000 коку риса. После этого он стал отшельником и поселился в Умэкияма неподалёку от храма Катори.

Однажды, в период отшельничества Тёисая, один из его наиболее преданных учеников вымыл своего коня в ручье, протекавшем поблизости от святилища Катори 香取神宮. Через некоторое время этот конь стал испытывать ужасные боли и вскоре издох. Тёисай же подивился такому невероятному могуществу божества Фуцунуси-но-микото 経津主神, которому он приписал смерть коня. Согласно преданию, в результате этого события Тёисай испытал озарение.

Когда Тёисаю было 60 лет, он принял решение отслужить непрерывную тысячедневную службу в храме Катори. В это время он посвящал себя суровым воинским тренировкам. Как утверждают легенды, именно в этот период духовной дисциплины Тёисая посетило видение бога Фуцунуси-но-микото. Это могущественное божество появилось перед ним в образе мальчика, сидящего на ветви старой сливы, около которой тренировался мастер. Оно вручило ему книгу «Хэйхо-синсё» - «Божественное писание о хэйхо» - и сказало: «Ты будешь великим учителем всех фехтовальщиков Поднебесной». После этого Тёисай основал собственную школу, которую назвал «Катори-Синто-рю» . Перед этим официальным названием школы мастер поставил выражение «Тэнсин Сёдэн» - «Прямая Передача Небесной Истины» - в знак того, что она была передана свыше и пользуется божественным покровительством Фуцунуси-но-микото.

Если серьезно заняться изучением истории японских бу-дзюцу по старым книгам, посвященным этой теме , например «Хонтё бугэй сёдэн» («Малая передача о воинских искусствах нашей страны»), «Нихон тюко бу-дзюцу кэйфу ряку» («Сокращение восстановленных генеалогий японских бу-дзюцу»), «Синсэн бу-дзюцу рюсо року» («Заново отобранные записи об основателях школ бу-дзюцу»), выясняется, что японская традиция отводит основателю школы боевого искусства гораздо более скромное место, чем можно ожидать. Здесь он не самостоятельный творец, создающий что-либо по своей воле. С точки зрения японцев, усердия в ежедневных утомительных тренировках, стремления познать все таинства воинского искусства, таланта и ума все же недостаточно, чтобы создать «рю».

Для японцев сотворение «рю» — это акт мистического единения с потусторонними высшими силами. При этом «Отец-основатель» — всего лишь транслятор того, что было открыто ему божеством или каким-то иным сверхъестественным существом. Таким образом, вся традиция «рю» как бы освящается высшими силами, и правильная передача ее становится священным долгом последователя. Может быть, именно в этом, да еще в колоссальном духовном импульсе, исходящем от Отца-основателя (ведь высшие силы входят в контакт только с достойными, с теми, кто отдает себя целиком поиску истины на Пути Воина) коренится живучесть традиции  боевых искусств.

15 апреля 1488 года в возрасте 102 лет Иидзаса Тёисай покинул этот мир. Он, посвятивший свою жизнь аскетизму, всегда был образцом для подражания. Школу унаследовал его сын Иидзаса Вакаса-но Ками Моритика, потом внук Иидзаса Вакаса-но Ками Моринобу. Сейчас в Японии живет 20-ый по счету наследник -  Иидзаса Сюриносукэ Ясусада 飯篠修理亮快貞.