Асигару 足軽 (буквально: «легконогие») — вид лёгкой пехоты в средневековой Японии, из несамураев, основным оружием которой были копья яри 槍. Асигару называли простых пехотинцев японских армий позднего средневековья (известны с XIV века). Асигару являлись самой многочисленной частью самурайских армий, и их действия на полях сражений во многом определяли исход противостояний между соперничавшими даймё 大名 (буквально: «большое имя»).

Как заметная сила в военной истории Японии, асигару появились в конце XV века. Появившаяся в Японии в 1543 году аркебуза танэгасима 種子島, названная так по имени острова, куда высадились португальцы, немало поспособствовала повышению роли асигару на поле боя и заодно поспособствовала переходу японского оружейного искусства на новую ступень развития. Логичным проявлением этого перехода стали пулестойкие латы, в частности кирасы типа окэгава-до из склёпанных, а не сошнурованных пластин. Окэгава-до, буквально: «кираса-бочка» — доспех с кирасой из склёпанных полос, иногда с декоративными заклёпками (которые могли иметь форму герба — мона). Полосы могли быть как горизонтальными — ёкохаги-окэгава-до, так и вертикальными — татэхаги-окэгава-до. Дешёвые и прочные окэгава-до производились со второй половины XVI века для экипировки многочисленных солдат-асигару, в больших количествах пополнявших армии даймё.

Асигару сформировали основу самурайских армий в более поздние периоды. Реальное изменение их статуса началось в середине XVI столетия с получением огнестрельного оружия от португальских и голландских торговцев. Почти немедленно местные даймё начали оснащать собственных асигару новым оружием, которое требовало небольшого срока обучения по сравнению с японским большим луком, требовавшим занятий в течение многих лет.

Преимущество нового оружия оказалось решающим в войне самураев. Особенно ярко это было продемонстрировано в битве при Нагасино 長篠の戦い (Нагасино-но татакай) в 1575 году, когда тщательно размещённые асигару своим ружейным огнем остановили атаку элитной «красной» конницы Такэды против рубежей обороны клана Ода и сломали хребет всей его армии (событие показано в финальной сцене фильма «Тень воина» 影武者 (Кагэмуся) — эпической картине Акиры Куросавы, выпущенная в 1980 году). Битва, которая состоялась 29 июня 1575 года на равнине Ситарагахара, вблизи замка Нагасино, в которой союзные силы Оды Нобунаги и Токугавы Иэясу полностью разбили армию Такэды Кацуёри, было одним из известнейших сражений в японской военной истории. Победа в котором была достигнута благодаря массовому использованию огнестрельного оружия. Битва при Нагасино изменила традиционные методы ведения войны в средневековой Японии.

Победа аркебузиров Оды Нобунаги и Токугавы Иэясу над одной из лучших армией средневековой Японии — армией рода Такэда — продемонстрировала преимущество новейшего огнестрельного оружия над старыми способами ведения войны, основанными в основном на использовании холодного оружия. Ружья использовались в самурайских битвах и раньше, но их роль традиционно недооценивалась — они были лишь второстепенным оружием. Массовое применение аркебуз в битве при Нагасино продемонстрировало их убийственную силу и стало толчком к реформированию всех тогдашних японских армий. После 1575 года каждый провинциальный правитель имел в своём войске многочисленное подразделение аркебузиров, а каждая следующая битва начиналась с ружейной перестрелки между враждующими сторонами. К середине XVII века аркебуза наряду с луком со стрелами, считалась лучшим оружием самураев. Её боевые качества ценились значительно выше копья или меча.

Битва при Нагасино стала последней большой битвой для рода Такэда, поражение в которой вызвало его быстрый упадок. Лишившись большого количества солдат и талантливых командиров, глава рода, Кацуёри, потерял опору в собственных владениях. С 1575 по 1581 год ему изменили немало вассалов, которые переметнулись на сторону соседей, — родов Го-Ходзё, Ода, Уэсуги и Токугава. В конце концов в начале 1582 года союзные силы Оды Нобунаги и Токугавы Иэясу начали крупномасштабную наступательную кампанию против Такэды и за несколько месяцев положили конец существованию этого рода. Перед лицом полного поражения 3 апреля 1582 года Кацуёри совершил сэппуку вместе с жёнами и детьми.

После этой битвы асигару стали выступать в роли мощного дополнения к традиционным самураям. Их активно использовали во время вторжений в Корею в 1592 и 1597 годах. Если в первом вторжении соотношение мушкетов и луков было 2:1, то во втором уже 4:1, так как огнестрельное оружие показало свою эффективность. Позже асигару также использовались во время войны на территории современного Китая.

После возвышения Токугава необходимость в асигару отпала сама собой за отсутствием войн.